标什么：一定要标“上表面”，不要标“整个箱体”

这一点我态度很明确：

应该标：

• 箱子上表面实际可见区域

不应该标：

• 整个箱体外轮廓
• 只标颜色块的大概区域
• 把阴影、黄色地面、边缘高光一起框进去

因为你控制机械臂时，真正有意义的是“可抓取平面”的位置，不是整个物体体积。